福庆寺原名“兴善寺”，相传为观音菩萨古老道场。宋大中祥符七年（公元1014年），宋真宗赐“福庆寺”，清光绪时封公主为慈佑菩萨，两度皇封，香火益盛。 福庆寺气势雄伟，金碧辉煌。大雄宝殿旁玉玺墩配造型古朴，神态稚拙，为我国稀有珍贵文物。殿内释迦牟尼像、普贤、文殊菩萨像，两侧十八罗汉皆为汉白玉雕成，形象逼真，气韵生动。整座寺庙借山势幽险，成殿宇奇绝，空灵毓秀，静中寓动，天工人力浑然一体。其中，最著名的便是桥楼殿，它是我国三大悬空寺之一。据考证石桥为隋代建筑，略早于赵州安济桥。它坐西向东，横跨于两山峭壁之间，形成“桥殿飞虹”的天下奇观，为苍岩山三绝之一。 

福庆寺的古代建筑，即同以南北中轴线为主体的传统封闭院落式有别，也不同于悬空寺一类半倚半悬的山间寺庙。它独特的风格，可概括为崖间就势，涧上飞构。即借山势的幽峭，以成殿宇的秘奇；天工、人力浑然一体，静中寓动，使佛门的法力和威严，以形象的“仙界”展示于人间，动人皈依。无论整体布局，还是主体建筑，都达到了很高艺术水平。

福庆寺的建筑座落，按其空间格局可分为上、中、下三层次。 下层依次为：山门牌楼、山门、钟楼（已不存）、苍山书院、碑房、戏楼（现存基址）、万仙堂、行宫建筑群（已不存）以及西南绝谷的三百余级的“云梯”。 中层依次为灵官庙、天王殿、桥楼殿、天桥（即复道大石桥）、圆觉殿（亦称大佛殿）、中山栈道、僧舍群房、梳妆楼、关帝庙、峰回轩（又名藏经阁）、烟霞山房（即阎王殿）、子孙殿、先贤寺、大乘妙法莲花经塔、公主殿、猴王庙（今已不存）、南天门、东天门。在福庆寺山门外一木构牌楼，由主楼和次楼组成。顶为悬山布瓦敷顶，主楼由四朵九踩斗拱，次楼是二朵五踩斗拱用四根立柱支援，立柱由铁箍石头固定，并用侧腿围护。主楼匾处挂有李苦禅题的“苍岩山福庆寺”额，创建于清。

山门内右侧，临西峰崖下，建有石涵，其上建有屋宇一栋曰“苍山书院”，该屋为硬山出檐小木式建筑，面阔三间，进深一间，建筑面积39.70平方米，苍山书院建于明嘉靖至万历年间，清代民国进行重修。距今已有八百多年历史，期间明、清、民国都曾有维修。