台江码头是台江港内所有客运、货运码头的统称。北宋之前，大庙山以南区域尚是闽江水域。在大庙山南麓，沿岸沙滩（今下杭路）成为当时来往船只的天然道头(简易码头)。北宋元祐年间（1086—1093年），楞岩洲(今中亭街)从闽江水域外拓。随后，瀛洲、苍霞洲、义洲、帮洲亦相继由于大批泥沙冲积连为一片陆地。沿江一带多以滩、坡或石级作为供船只停靠的简易道头，台江港逐渐形成。

明弘治十一年（1498年），督泊邓太监在台江地区河口尾开凿“直渎新港”(直接到达新港)，直通闽江。外国贡船可从闽江口直驶新港，台江港区的中心移至水部门河口尾一带，该段时期也成为台江港对外贸易的兴盛时期。同时，台江地区西部、西南部帮洲、义洲沿江一带的道头，如保留至今的攀龙道、尚书道、沙埕道(在今义洲闽江段)，成为闽江上、中游货船停泊场所。攀龙道江面上最多时停泊船只千艘以上，促进台江地区西部、西南部一带商业发展。

清顺治十三年、十八年（1656年、1661年），朝廷两次下令禁海。康熙二十三年（1684年），开放禁海，台江港在开放之列。康熙五十六年（1717年），又实行禁海，但仍允许福州与琉球国（今日本冲绳）贡船通航，历时10年解禁。此时，洪塘港口淤积，各处商船多直往台江，使台江地区贸易繁荣。

清道光二十二年（1842年）鸦片战争后，福州被辟为五口通商口岸之一，英国轮船开始进出闽江口，台江港成为东南沿海对外交通与贸易口岸，台江地区商业繁荣，上下杭一带多利用“福船”通行于福州与南方各地之间，利用“山东船”航行于山东、上海、温州、宁波之间，进行贸易活动收获颇丰。此外，尚有航行于福州至三都、沙埕、涵江、泉州的民间帆船数百艘，在台江港江面出入。

民国时期，台江港区的码头、道头随着港口贸易发展继续增多。民国3年（1914年），福州建设第一条马路时，在其终点处的坞尾，建石砌新码头。民国16—19年（1927—1930年），从鸭姆洲至新桥仔分两期填江辟地，并建6个码头和10个混泥土道头。民国22年，台江地区有第一至第六6个码头、55个道头。民国23年（1934年），闽江航道经疏浚后已可通较大商船，第五、第六码头因前沿水域较深，江面较宽，遂 在两码头建造铁浮船和铁引桥，以供外海商轮停泊。民国25年（1936年）在苍霞洲建恒昌埕码头（即今苍霞平水码头），建造木质客、货浮码头各一座，改变该码头仅有石砌驳岸，不便上游船只靠岸的现状。

1950年，新中国成立后，因水上客运需要，解放大桥东侧又新建拥有4个泊位的台江客运码头，并因战备需要在沿江建成5座木质浮码头（1974年后陆续被水泥浮船和钢引桥替换）。1951年，整顿道头，台江港区和内河被纳入管理的码头、道头有太阳道、泗佛道、蛏蛤道、中选道、十三桥道、路通道、第四码头、第六码头等共40个。1960年后，码头建设继续向鳌峰洲发展。1975年，鳌峰洲建块石岸壁50吨级泊位9个。

1985年，因拓宽江滨路，台江第五、第六码头辟为江滨公园；台江第四码头作为驳运码头；台江第三码头改建为水上乐园；台江第一、第二码头作为闽江下游客运码头。1991年起，经统一规划，台江港区沿闽江起自洪山桥至解放大桥之间，不再设置大码头。历史上形成的台江第一至第六码头，除一、二码头继续作为闽江下游客运码头外，其他均移作他用。

进入20世纪90年代以后，随着经济社会的飞速发展，陆路交通越发通畅便捷，闽江航道的货运和客运功能则逐渐衰弱，台江码头也告别了以往的兴旺繁荣，渐渐淡出了人们生活，并因年久失修而破败不堪。2007年，为做大做强滨江旅游市场，全面提升海峡西岸经济区省会中心城市的形象和内涵，福州市委、市政府作出了整合开发闽江沿岸旅游资源，引进实力强、经验丰富的水上旅游营运企业，高标准、高起点推进闽江游项目发展的重要决定，并将原台江客运码头更名为台江旅游码头。

2008年5月，经投资上千万元全面改造后的台江旅游码头投入使用。新改造的码头融入了多种现代时尚元素，共设有6个泊位，可同时停靠12艘游船，成为了闽江岸线上的一道靓丽风景线。为完善台江旅游码头周边的基础配套，台江区委、区政府还以台江旅游码头为中心，在东起闽江大桥，西到青年会广场，南邻闽江，北至台江路的范围内，以元洪城为龙头，以青年会广场等休闲娱乐设施为依托，通过改造南星澡堂、台江影院等节点，完善解放大桥至闽江大桥之间的岸线景观，将商贾文化、饮食文化和码头文化等台江三大传统文化有机结合，全力打造历史人文景观相互交融，旅游、购物、休闲、娱乐、餐饮等功能齐全的福州滨江旅游街区，不仅在台江旅游码头周边凝聚了人气、汇聚了人流，也让沉寂多年的华联、台百历史街区重焕新生。

目前，经过一年多的发展，闽江游项目已拥有游船4艘，总计374客位，2009年年内再新增2艘游船，累计总运力将近600客位；开辟了青芝山、川石岛、壶江岛和马尾船政文化等4条日游线路和鳌峰大桥至洪山桥间的夜游线路，闽江游项目已实现常态化运营。 随着闽江游项目的蓬勃发展，台江码头将迎来新的生命，再一次焕发青春！